上海11月3日電 題：“四兩撥千斤” 揭秘中國空間站“轉(zhuǎn)位神器”

　　作者 鄭瑩瑩 馬帥莎 范文超

　　北京時間11月3日，在地球之外的茫茫宇宙，伴隨中國龐大的航天器“積木”變換位置，中國空間站的天和核心艙和“夢天”“問天”兩個實驗艙正式形成“T”字基本構(gòu)型。

　　當(dāng)天，夢天實驗艙“悄悄”挪動“身板”，轉(zhuǎn)換個姿態(tài)從側(cè)面“吻”上天和核心艙，實現(xiàn)這一轉(zhuǎn)位功能的產(chǎn)品正是由中國航天科技集團(tuán)八院研制的轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)。

　　以150公斤的轉(zhuǎn)臂平穩(wěn)帶動23噸的夢天實驗艙，這一“轉(zhuǎn)位神器”有如下幾大特點：

　　對得準(zhǔn)：“花蕊”造型

　　轉(zhuǎn)位的第一步是進(jìn)行對接，也就是通過轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)將夢天實驗艙和天和核心艙連接起來。

　　夢天實驗艙上的轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)采用的是錐桿式對接方式。團(tuán)隊在轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)臂的前段設(shè)置了一個捕獲桿，這個捕獲桿就如同“花蕊”一般被包裹在三個導(dǎo)向片形成的“花瓣”中。

　　當(dāng)捕獲機(jī)構(gòu)向基座靠近時，兩個產(chǎn)品的六個導(dǎo)向片進(jìn)行初步定位。隨后，錐桿由驅(qū)動組件推出，在拉簧組件的配合下，在一定范圍內(nèi)擺動，保證了與基座連接鎖定的自適應(yīng)性。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計讓轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)具備更好的捕獲、對接能力。

　　巧妙挪：“關(guān)節(jié)”靈活

　　夢天實驗艙從天和核心艙前向?qū)涌谵D(zhuǎn)移到側(cè)向?qū)涌冢⒎窍袢祟悺稗D(zhuǎn)身”一樣簡單容易。如何讓150公斤的轉(zhuǎn)臂平穩(wěn)帶動23噸的夢天實驗艙順利“轉(zhuǎn)身”？

　　夢天實驗艙轉(zhuǎn)臂上安裝了兩個驅(qū)動部件(關(guān)節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu))，就像手臂的兩個“運動關(guān)節(jié)”，靠近夢天實驗艙端的是“肩關(guān)節(jié)”，另一個則是與捕獲機(jī)構(gòu)相連的“腕關(guān)節(jié)”。在兩個“關(guān)節(jié)”工作時，它們必須做到從加速到勻速階段的平穩(wěn)過渡，從而確保運動穩(wěn)定性。

　　轉(zhuǎn)得穩(wěn)：“停頓”舞曲

　　為了讓夢天實驗艙能夠具備大慣量負(fù)載下的轉(zhuǎn)動能力，此次轉(zhuǎn)位過程中采用了艙體停控模式，即在轉(zhuǎn)位時通過“肩關(guān)節(jié)”做一次啟停，“腕關(guān)節(jié)”做兩次啟停，從而實現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)向。

　　伴隨著太空“舞者”徐徐“轉(zhuǎn)身”，中國空間站在浩瀚星空演繹特別的“航天器舞曲”，以新姿態(tài)迎接后續(xù)任務(wù)。(完)